Friedrich heiratete Herzogin Agnes von Waiblingen in UM 1085. Agnes (Tochter von K Heinrich IV. von Salien und K Bertha von Savoyen) wurde geboren in ? 1072; getauft in ? 1072; gestorben am 24 Sep 1143; wurde beigesetzt in 1143. [Familienblatt] [Familientafel]

1. Gr Heilika von Staufen wurde geboren in UM 1086; getauft in UM 1086; gestorben in UM 1110 in Pettendorf Landkreis Regensburg; wurde beigesetzt in UM 1110 in Ensdorf Landkreis Amberg-Sulzbach.
2. Gr Berta von Staufen wurde geboren in UM 1087; getauft in UM 1087; gestorben in UM 1142; wurde beigesetzt in UM 1142.
3. K Konrad III. von Staufen wurde geboren in 1093; getauft in 1093; gestorben am 15 Feb 1152; wurde beigesetzt in 1152.
4. Herzog Friedrich II. der Ein von Staufen wurde geboren in UM 1090; getauft in UM 1090; gestorben am 4 Jun 1147; wurde beigesetzt in 1147.